PhotoRobot juhtseadmed - tehniline dokumentatsioon

‍

Juhtimissüsteem on iga roboti põhikomponent. PhotoRobot kasutab ettevõttesiseselt toodetud juhtimissüsteeme, mis tagavad täieliku kontrolli nende disaini üle. Lisaks töötab roboti kontroller optimaalselt kõrgema taseme tarkvaraga arvutis või pilves, sest kõik need komponendid on projekteeritud ja toodetud otse PhotoRobot'i poolt – täpselt kohandatud nende teostatavatele protsessidele.

PhotoRobot haldab API-d rangelt kõigil tasanditel. Pilvesüsteemil on API lihtsaks integreerimiseks kliendi teiste süsteemidega ning roboti juhtseadmel on ka API integreerimiseks kolmandate osapoolte süsteemidega. See kaasaegne kontseptsioon võimaldab klientidel rakendada isegi väga keerulisi integratsioone.

Järgmine tabel näitab PhotoRobot juhtimissüsteemide uusimate versioonide olulisi omadusi. Arendus näitab juhtarvuti funktsioonide valiku ja arvutusliku jõudluse suurenemist (alates 6. põlvkonnast, mis põhineb reaalajas Linuxil).

Juhtimissüsteemid, mis on vanemad kui 6. põlvkond, ei vasta enam kaasaegsetele arhitektuuri- ja ohutusstandarditele. Uuemad juhtseadmed on täielikult tagasiühilduvad, seega pole probleem üle 10 aasta vanuse PhotoRobot'i hõlpsat uuendamist, et saavutada kõrgeim jõudlus ja uusimad parameetrid, vahetades lihtsalt juhtimissüsteemi välja. Uued välised juhtseadmed 19-tollises riiuliformaadis (2U) ühendatakse kaablite kaudu – kohe pärast ühendamist saab robot täita kõige arenenumaid funktsioone.

Vorm

‍

Lihtsaks uuendamiseks või hooldamiseks kasutab PhotoRobot väliseid juhtseadmeid, mis on ehitatud 19-tollisesse rack-kappi. Seade ühendub roboti ja välisseadmetega kaablite kaudu. Kompaktsetes masinates (COMPACT-seeria), lihtsat liikuvust nõudvates masinates või mitmeteljelistes masinates kasutatakse sisseehitatud juhtseadmeid (mis tagavad hõlpsa juurdepääsu hooldusele või uuendustele), välistades seeläbi vajaduse stuudios kaablite paigaldamise järele.

Peamine protsessor

Alates 6. põlvkonnast on PhotoRobot tuginenud võimsatele kõrge taktsagedusega ARM-protsessoritele, mis tagavad täiustatud juhtimisfunktsioonide jaoks vajaliku jõudluse.

Operatsioonisüsteem

Linuxi-põhine reaalajas operatsioonisüsteem pakub suurepärast jõudlust ja paindlikkust. Värskendused on kaugvärskenduste jaoks saadaval ühe klõpsuga. Sisseehitatud veebiserver pakub jälgimist, diagnostikatööriistu ja põhilisi juhtimisliikumise funktsioone. 

Optiline asendiandur

Hõõrdevabadel optilistel laudadel kasutatakse kontaktivaba optilist andurit masina virtuaalse ülekandearvu automaatseks uuesti kalibreerimiseks iga pöördega töö ajal. See välistab vajaduse kasutaja kalibreerimise järele (pärast esmast seadistamist) ja tagab masina laua paigutamisel erakordselt suure täpsuse, mis minimeerib lisandite, libisemise jms mõju.

Ruutkooder

See komponent määrab pidevalt masina klaaslaua täpse asendi. Sõltuvalt masina tüübist ja laua suurusest on laua pöörde kohta umbes 40 000 impulssi, mida hinnatakse 1000 korda sekundis. Selline paigutus võimaldab jäädvustada pilte täpsete nurkade alt, kui masin liigub, ilma et oleks vaja lauda peatada. Liikumise külmutamiseks kasutatakse suure võimsusega fotovalgustite välku kestusega 1/10 000 s – robot annab määratud asendisse jõudmisel reguleeritava etteteatamise.

Absoluutne kodeerija

Kasutatakse iga masina telje asukoha täpseks määramiseks, ilma et oleks vaja kalibreerimisandurit rakendada.

Digitaalsed sisendid

Neid kasutatakse seadme juhtimiseks välise signaaliga (näiteks jalglüliti fotoseeria käivitamiseks, liikumisandur jne). Sisendid on galvaaniliselt isoleeritud.

Digitaalsed väljundid

Neid väljundeid kasutatakse väliste seadmete juhtimiseks – tavaliselt kaamera käivitamiseks. Kahekordne väljund võimaldab antud juhul näiteks peeglikaamerates peegli eeltõstmist ühe signaaliga ja seejärel kiiret säritust teisega. Väljundid on galvaaniliselt isoleeritud.

Laser välja

Seda väljundit kasutatakse väliste laserite juhtimiseks objektide täpseks positsioneerimiseks laudadel. Seadmed, millel pole sisseehitatud laserjuhtimist, saavad kasutada digitaalseid väljundeid koos välise laserseadmega või valida autonoomse laserseadme, mida juhitakse LAN-i kaudu oma protsessoriga (saadaval variantidena, millel on täiendavad sisendid ja väljundid välisseadmete ühenduste jaoks).

DMX

DMX juhib väliseid seadmeid, tavaliselt LED-fotovalgusteid (intensiivsuse ja värvi reguleerimine). Töökindluse suurendamiseks on DMX-juhtimine integreeritud otse juhtseadmesse, vähendades oluliselt võimalike rikkepunktide arvu võrreldes erinevate arvutiga ühendatud USB-muunduritega.

USB väljund

USB-port on saadaval mobiilsete robotite (tavaliselt CASE850) korpusel, võimaldades ühendada valitud väliseid välisseadmeid, näiteks USB Wi-Fi donglit, kui LAN-võrk pole paigalduskohas saadaval. Stuudiokasutuseks mõeldud masinatele USB-porti ei paigaldata, kuna stuudiokeskkonnas on saadaval usaldusväärsemad ja suurema jõudlusega andmevahetusmeetodid.

Ohutuspeatus

See funktsioon on ette nähtud hädaseiskamisnupu ühendamiseks, nagu nõuavad seadusandlikud või tööstandardid.

CAN buss

Tööstuslik siin, mida kasutatakse laiendusplaatide ühendamiseks, mis hõlbustavad masina täiendavate telgede, spetsiaalsete lisaseadmete ja masina laiendusmoodulite juhtimist.

RS485

Tööstuslik siin, mida kasutatakse üksikute masinakomponentide (nt andurite) vaheliseks suhtlemiseks traditsioonilise üks-ühele kaabelduse asemel. See lihtsustab oluliselt suuremate süsteemide juhtmestikku.

Ühenduvus

PhotoRobot juhtseadmed on omavahel ühendatud ainult LAN-võrgu kaudu (USB-d ja sarnaseid lahendusi ei saa usaldusväärselt kasutada suuremas mahus, samas kui LAN-põhised lahendused suudavad katta väikese stuudio vajadused ühe robotiga, nagu ka suurettevõtted, kellel on ühes klastris üle 200 robotiseeritud tööruumi). Sisseehitatud veebiserver (töötab seadme IP-aadressil) võimaldab juurdepääsu seadme juhtimissüsteemile (uuendused, teenindus, jälgimine). Seadet saab leida ja hallata ka PhotoRobot Locatori abil web rakendus App Store'is ja Google Plays.

Mitme kaamera kontroller

Laseri kontroller

‍

‍

‍

‍